En mai 1989, les présidents des parlements des États membres de la Communauté européenne ont convenu, lors de leur conférence à Madrid, de renforcer le rôle des parlements nationaux dans le processus communautaire en réunissant les différentes commissions parlementaires chargées des affaires européennes. Au mois de novembre suivant, ces commissions se sont réunies avec des représentants du Parlement européen à Paris et ont décidé:
En 1991, la COSAC s'est dotée d'un règlement. Elle est composée de six représentants de chaque parlement national (la délégation belge est composée de trois sénateurs et de trois députés) ainsi que de six membres du Parlement européen.
Le traité d'Amsterdam (2000), marqué par un renforcement substantiel des pouvoirs du Parlement européen, comporte un protocole sur le rôle des parlements nationaux dans l'Union européenne. Le texte consacre l'existence de la COSAC sans toutefois intégrer les parlements nationaux dans le système décisionnel communautaire.
En vue de faciliter la mise en œuvre du protocole sur le rôle des parlements nationaux, la COSAC de Copenhague (2002) a adopté un "Code de conduite de Copenhague pour les parlements". Ce code met à la disposition de chaque parlement national des lignes directrices (normes minimales) qui permettront à chaque parlement d'examiner et de contrôler de façon approfondie la politique co mmunautaire de son gouvernement ainsi que la politique européenne en général.