Le Roi doit prêter serment devant les Chambres réunies (Chambre des représentants et Sénat), en leur qualité de représentantes du peuple belge. Conformément à l'article 91 de la Constitution, le Roi prononce le serment suivant : « Je jure d'observer la Constitution et les lois du peuple belge, de maintenir l'indépendance nationale et l'intégrité du territoire ». Depuis 1993, cela se fait dans les trois langues officielles. À cette occasion, les présidents des deux assemblées soulignent officiellement le rôle de la monarchie au service de la démocratie.
La séance des Chambres réunies pour la réception du serment du Roi n'est pas une séance parlementaire, mais est plutôt une cérémonie constitutionnelle, comme en atteste d'ailleurs aussi la présence de différentes autorités du pays dans l'hémicycle.
La première prestation de serment, celle du Roi Léopold Ier, s'est tenue non pas au Parlement, mais sur la Place Royale, devant l'église Saint-Jacques sur Coudenberg. Elle a eu lieu le 21 juillet 1831. Les prestations de serment ultérieures se sont toutes déroulées dans l'hémicycle de la Chambre des représentants, qui est plus grand que celui du Sénat. Tous les pouvoirs émanent de la Nation et, dès 1831, le Roi n'a d'autres pouvoirs que ceux que lui attribuent formellement la Constitution et les lois particulières portées en vertu de la Constitution même. Par ailleurs, aucun acte du Roi ne peut avoir d'effet, s'il n'est contresigné par un ministre qui, par cela seul, s'en rend responsable (art. 105 et 106 de la Constitution).
Les tableaux des prestations de serment de nos souverains sont, pour la plupart, visibles dans les salles de commission de la Chambre des représentants. Le rôle du Parlement est en général mis en avant par l'identification visuelle de chaque parlementaire. Les portraits des souverains sont également exposés à la Chambre.
Les bustes royaux sont, quant à eux, exposés dans le Salon vert du Sénat. Ils sont en marbre, à l'exception des bustes du Roi Albert II et de la Reine Paola, qui sont en bronze.